Tėvai: Marijonas Laurinavičius (1892–1944) ir Jadvyga Žarnauskaitė-Laurinavičienė-Zasienė (1905–1994). Augo penkių vaikų šeimoje, buvo vyriausias. Broliai ir seserys: Elena Laurinavičiūtė (1928–2016), Leonas Laurinavičius (1929–2014), Vytautas Laurinavičius (1936–2025) ir Vida Laurinavičiūtė-Šiukštienė (g. 1944 m.). Tėvui žuvus karo pabaigoje, o motinai sukūrus naują šeimą, augo su patėviu Stasiu Zasu (1901–1977).

1946–1950 m. studijavo Lietuvos žemės ūkio akademijos Miškų ūkio fakultete miškininkystę. 1949 m. jis dalyvavo pirmojoje Lietuvos miškų ūkio mokslinio tyrimo instituto ekspedicijoje, kuri parengė 15 metų miškininkystės darbų planą Lietuvos pajūryje. 

1950–1953 m. I. R. Laurinavičius dirbo Josvainių (Kėdainių r.) girininko padėjėju.

1954 m. jis neakivaizdžiai baigė miškininkystės studijas Lietuvos žemės ūkio akademijos Miškų ūkio fakultete ir įgijo miškininko išsilavinimą. 

1954–1956 m. I. R. Laurinavičius buvo Kretingos miškų ūkio Nidos girininkas – pirmasis šias pareigas ėjęs miškininkas.

I. R. Laurinavičiaus iniciatyva buvo suburtas pirmasis 12 darbuotojų Nidos girininkijos kolektyvas. Jis įrengė Nidos girininkijos patalpas buvusiame dailininko Karlo Knaufo name, ėmėsi iniciatyvos išsaugoti nuo sunykimo Thomo Manno vasarnamį Nidoje. Jis surado šiukšlyne sudaužytą Kuršių nerijos apželdinimo pradininko Georgo Dovydo Kuverto (1787–1956) antkapinę plokštę ir padėjo atkurti jo kapą.

Nuo 1957 m. įkūrus atskirą Neringos miškų ūkį, 1957–1959 m. I. R. Laurinavičius buvo Neringos miškų ūkio vyriausiasis miškininkas, gyveno ir dirbo Smiltynėje.

Jam dirbant Kuršių nerijoje buvo apželdinta 360 hektarų smėlynų, sutvirtinta 110 hektarų išardyto apsauginio pajūrio kopagūbrio ir slenkančių kopų, įveistas 0,7 hektaro ploto daigynas.

1960 m. jis dirbo Vilniaus miško chemijos ūkyje inžinieriumi.

1961–1988 m., kol išėjo į pensiją, I. R. Laurinavičius buvo Kauno miškų ūkio Raudondvario medelyno viršininkas. Per šiuos darbo metus jis išplėtė medelyno pastatų kompleksą, įrengė sėklų paruošimo patalpas ir naujus sandėlius.

Raudondvario medelyną I. R. Laurinavičius išplėtė iki 18 hektarų, įveisė 3 hektarų spygliuočių plantaciją. Šiame medelyne pradėta auginti 200 medžių rūšių, buvo vykdomi bandomieji tyrimai. Šalia kitų retų augalų šiame medelyne apie 1970 m. jis pasodino pirmuosius tulpmedžius, augančius iki šiol.

I. R. Laurinavičius mechanizavo dirvos dirbimo, medelių priežiūros ir iškasimo darbus.

Senatvę praleido Nidoje ir Klaipėdoje.

Šeimos nesukūrė.

I. R. Laurinavičiaus biografija skelbiama biografinio žinyno "Lietuvos miškininkai" 1-ajame tome (sudarė Gediminas Isokas, 1997 m.).

Mirė 2019 m. vasario 6 d. Klaipėdoje. Palaidotas Traupio (Anykščių r.) kapinėse šeimos kape prie tėvo ir senelių. Kapą ženklina du paminklai. Betoninio kryžiaus postamente įtaisyta pilko šlifuoto akmens plokštė su iškaltu įrašu: "A+A / Laurinavičiai / Vincas 1902–1926 / Tėvai / Adomas 1848–1922 / Veronika 1869–1904 / Liūdi seserys ir dukros". Pilko šlifuoto akmens paminklinėje steloje iškalti dviejų vyrų portretiniai atvaizdai ir įrašas: "Marijonas Laurinavičius / 1892–1944 / Ir sūnus Ipolitas / 1926–2019".