Kaimas Kavarsko seniūnijoje už 8 kilometrų į vakarus nuo Kavarsko, prie Repšėnų miško. Ribojasi su Juozapavos, Raščiagalio, Laukagalio ir Ukmergės rajono Garbėnų kaimais.

Negyvenamas kaimas (2001, 2011 m.).

Antanavos kaimas 1986 m. spalio 20 d. Lietuvos SSR Aukščiausiosios tarybos prezidiumo įsaku buvo išregistruotas iš gyvenamųjų vietovių registro, jo teritorija priskirta Raščiagalio kaimui. Minint Vietovardžių metus, 2019 m. Antanavos kaimo vardas ir istorinės ribos atkurtos Lietuvos Respublikos vietovių registro sistemoje REGIA.

1923 m. kaime buvo 3 sodybos – 28 gyventojai, turėjo apie 17 ha žemės. Antanavos kaimas nebuvo išskirstytas į vienkiemius.

1949 m. rugpjūčio 24 d. kaimas buvo įjungtas į kolūkį "Pirmieji žingsniai", vėliau, stambinant ūkius, nuo 1950 m. priklausė "Nugalėtojo", nuo 1974 m. – "Atžalyno" kolūkiams, kol 1992 m. ūkis iširo.

Priklausė Kavarsko parapijai. Kapinių nebuvo.

Antanavoje 1936 m. gimė tautodailininkė audėja Eleonora Krasauskaitė-Aukštakojienė.